비선형제어 연구실

비선형시스템의 제어이론중 하나인 SMC(Sliding mode control)에 관한 연구를 진행한다. 시스템을 모델링하고, 모델링된 시스템의 시뮬레이션과 DSP를 통해 실제 시스템을 구현을 통해서 비선형 시스템에 강인한 제어이론을 정립하는 것이 본 실험실의 연구방향이 되겠다. 현재는 비선형 시스템의 제어를 위해서 신호의 이산화를 통해 마이크로 프로세서에 제어이론을 적용하고, 이때의 연속시간 시스템을 이산화하여 외란에 강인하고 불안정한 이산화과정을 보완하여 안정화될 수 있도록 하는 것이 주요관심분야이다.

슬라이딩 모드 제어 기법은 강인제어 기법중의 하나로 제어 대상 모델의 불확실성이나 외란 등에 대해 강건(Robust)하고 불변(invariance) 성능을 나타내는 기법이다. 이러한 장점을 얻기 위해서 상태 공간에서 미리 안정한 슬라이딩 평면(Sliding surface)을 설계하고 스위칭 하는 입력 신호를 이용하여 시스템의 상태가 상태공간에서 슬라이딩 평면으로 수렴하고 여기서 벗어나지 않도록 하는 접근 방식을 이용한다.