- 연구실소개 (책임교수 : 정주노)
- 첨단 로봇 연구실은 2005년 설립 이후 로봇의 해석, 정밀 제어, 인지 및 자율화 기술, 그리고 실제 산업 및 생활 환경에서의 응용까지 아우르는 연구를 수행해 오고 있습니다. 본 연구실의 연구는 크게 세 가지 핵심 분야로 구성되며, 각 분야의 유기적인 융합을 추구합니다. 첫째, 휴머노이드 및 매니퓰레이터 분야에서는 로봇 제어 및 인간-로봇 협동 작업을 연구합니다. 둘째, 로봇 핸드 분야에서는 인간 수준의 유연하고 정밀한 조작을 위해 파지 및 인핸드(In-hand) 제어 기술을 연구하며, 특히 피부 일체형 로봇 핸드 플랫폼 개발에 매진하고 있습니다. 셋째, 모바일 로봇 분야에서는 첨단 센서와 자율주행 기술을 기반으로 로봇의 능동적 환경 인지 및 최적 경로 계획을 연구합니다. 나아가 본 연구실은 최신 인공지능(AI) 기술을 적극적으로 접목하여 인지, 제어, 구동을 위한 각종 알고리즘을 고도화함으로써, 더욱 안전하고 실용적인 차세대 지능형 로봇 시스템 실현하는 것을 목표로 합니다.
- 연구실 홈페이지 : https://sites.google.com/view/advancedroboticslab/home?authuser=0
연구분야 (Research Interest)
| 연구분야 | 기구학/동역학 모델링, 로봇 매니퓰레이터 분석 및 제어, 로봇/인간 grasping, 텐던 기반 & 텐세그리티 시스템, 산업 자동화 로봇 시스템, 인간과 로봇의 상호작용. |
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| 진행중인 과제 |
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연구실 구성원
- 박준민(석박사과정) : junmany12@korea.ac.kr
- 이석기(박사과정) : lsk0163@korea.ac.kr
- 김태훈(석박사과정) : kim_taehoon@korea.ac.kr
- GU CHENYAN(석박사과정) : guchengyan@korea.ac.kr
- 강윤(석박사과정) : terry771@korea.ac.kr
- 신희철(석박사과정) : shin_heechul@korea.ac.kr
- DOU PENGCHENG(석사과정) : dou_pengcheng@korea.ac.kr
- 권순범(석사과정) : kwonsb115@korea.ac.kr
- 홍재현(석사과정) : rnrncjstk@korea.ac.kr
- 홍수진(석사과정) : asujin@korea.ac.kr
연구업적
Journal ( 2021~2025)
- Cho, Youngsu, Muhammad Shoaib, and Joono Cheong. "A design method for tendon-driven serial manipulators using controllable block triangular form of structure null space matrix." Robotica 43.5 (2025): 1741-1765.
- Kim, Munyu, et al. "A two-wheeled robotic wheelchair with a slidable seat for elderly and people with lower limb disabilities." International Journal of Advanced Robotic Systems 22.3 (2025): 17298806251339684.
- Jung, Dawoon, et al. "Touch gesture recognition-based physical human–robot interaction for collaborative tasks." IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems 17.2 (2024): 421-435.
- Kang, Yun, Junmin Park, and Joono Cheong. "Control Strategy of a Robot Gripper for Connector Assembly Superimposing Rotational and Vertical Forces." The Journal of Korea Robotics Society 20.1 (2025): 144-151.
- Ha, Ji‐Hwan, et al. "Nanotransfer printing for synthesis of vertically aligned carbon nanotubes with enhanced atomic penetration." Advanced Functional Materials 34.42 (2024): 2315028.
- Lee, Jae-Young, et al. "Variable-stiffness–morphing wheel inspired by the surface tension of a liquid droplet." Science Robotics 9.93 (2024): eadl2067.
- Park, Junmin, et al. "Dynamic collision estimator for collaborative robots: A dynamic Bayesian network with Markov model for highly reliable collision detection." Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 86 (2024): 102692.
- 김태훈, et al. "Screwing Automation System Using a Collaborative Robot for Steel Plate Assembly." Journal of the Korean Society for Precision Engineering 41.1 (2024): 61-69.
- Shoaib, Muhammad, et al. "Control of a worm-wheel gear driven rescue robot with friction compensation and its experimental verification." Advances in Mechanical Engineering 15.10 (2023): 16878132231191031.
- Kim, Munyu, et al. "Dynamic inversion-based real-time trajectory planning method for wheeled inverted pendulum using asymptotic expansion technique." IEEE Access 11 (2023): 94805-94821.
- Kang, Yun, and Joono Cheong. "Smart Wrist Band Considering Wrist Skin Curvature Variation for Real-Time Hand Gesture Recognition." The Journal of Korea Robotics Society 18.1 (2023): 18-28.
- Kang, Bongki, and Joono Cheong. "Development of two-way self-adaptive gripper using differential gear." Actuators. Vol. 12. No. 1. MDPI, 2022.
- Kim, Munyu, and Joono Cheong. "Singular Perturbation Technique based Trajectory Planning Method for Two Wheeled Inverted Pendulum." Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 28.5 (2022): 505-513.
- Cho, Youngsu, et al. "Kinematics of elastic tendons for tendon-driven manipulators with transmission friction." IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 27.1 (2021): 202-213.
- Kim, Uikyum, et al. "Integrated linkage-driven dexterous anthropomorphic robotic hand." Nature communications 12.1 (2021): 7177.
- Jung, Dawoon, et al. "Robust parameter estimation of robot manipulators using torque separation technique." IEEE Access 9 (2021): 150443-150458.
- Shoaib, Muhammad, et al. "Cable driven rehabilitation robots: Comparison of applications and control strategies." IEEE Access 9 (2021): 110396-110420.
Conference / Workshop( 2021~2025)
- Forward Finger Kinematics of a 15-DOF Linkage-Based Robotic Hand 신희철, 정주노 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025), China-HangZhou, 2025.10.19
- Control Strategy for Robotic Connector Assembly: A Human-Inspired Approach Integrating Rotational and Vertical Forces 강윤, 박준민, 김문유, 권순범, 정주노 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025), China-HangZhou, 2025.10.19
- Development of a Two-Wheeled Inverted-Pendulum Robot Capable of Physical Human–Robot Interaction for Social Coexistence GU CHENGYAN, 정주노 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025), China-HangZhou, 2025.10.19
- 회전력과 수직력을 조합한 커넥터 체결용 로봇 그리퍼의 제어 전략 강윤, 박준민, 정주노 2025 제20회 한국로봇종합학술대회 (2025 The 20th KRoC), Korea-Pyeongchang, 2025.02.12
- Path planning method for securing free space in narrow space 김태훈, 정주노2024 IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM 2024), Japan-Tokyo, 2024.07.08
- 로봇기반 전기자동차 자동 충전 시스템의 동적 충돌 관측기 박준민, 정주노 2024 제39회 제어로봇시스템학회 학술대회 (2024 The 39th ICROS), Korea-Daejeon, 2024.07.02
- 인간의 손 감각을 모사한 가변 임피던스 제어 기반의 커넥터 체결 강윤,박준민, 정주노 2024 제39회 제어로봇시스템학회 학술대회 (2024 The 39th ICROS), Korea-Daejeon, 2024.07.02
- A Dynamic Human Following Method Based on Ultra-Wideband System for Mobile Robots: Application and Strategies in Librarian Assistance 강윤, 김태훈, GU CHENYAN, 노진철, 정주노 17th International collaboration Symposium on Information, Production and Systems - MASR (ISIPS-MASR 2023), Japan-Kitakyushu, 2023.11.16
- Development of a Social Coexistent Two-Wheeled Inverted Pendulum Balancing Robot GU CHENGYAN, 김태훈, 정주노 17th International collaboration Symposium on Information, Production and Systems - MASR (ISIPS-MASR 2023), Japan-Kitakyushu, 2023.11.16
- Dynamic Inversion for Wheeled Inverted Pendulum with Extra Joint using Singular Perturbation Technique 김문유, 정주노 2023 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2023), USA-Seattle, 2023.06.29
- Bayesian-based Dynamic Collision Estimator of Collaborative Robot Manipulators 박준민, 김문유, 김태훈, 정주노 The 20th International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2023), USA-Honolulu, 2023.06.25
- Temperature Dependent Dynamic Model of Robot Manipulator for Outdoor Electric Vehicle Charging Station 박준민, 정다운, 김문유, 정주노 The 19th International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2022), Korea-Jeju, 2022.07.05
- 실외 전기차 자동충전 로봇의 온도보상 기반 충돌관측기박준민, 정다운, 김문유, 정주노 2022 제17회 한국로봇종합학술대회 (2022 The 17th KRoC), Korea-Pyeongchang, 2022.05.12
- 가속도센서를 융합한 협동로봇의 모델기반 충돌 관측기 설계 정다운, 김문유, 정주노 2021 제16회 한국로봇종합학술대회 (2021 The 16th KRoC), Korea-Pyeongchang, 2021.05.21